运动控制语句概述
在用户程序中，可以使用运动控制指令控制轴。这些指令会启动执行所需功能的运动控制命令。
可以从运动控制指令的输出参数中获取运动控制命令的状态及命令执行期间发生的任何错误。
MC_Power：启用、禁用轴V4说明
“MC_Power”运动控制指令可启用或禁用轴。
要求
定位轴工艺对象已正确组态。
没有待决的启用/禁止错误。
超驰响应
运动控制命令无法中止“MC_Power”的执行。
禁用轴（输入参数“Enable”=FALSE）之后，将根据所选“StopMode”中止相关工艺对象的所有运动控制命令。
参数
参数
声明
数据类型
默认值
说明
Axis
INPUT
TO_Axis
-
轴工艺对象
Enable
INPUT
BOOL
FALSE
TRUE
轴已启用。
FALSE
根据组态的“StopMode”中断当前所有作业。停止并禁用轴。
StopMode
INPUT
INT
0
0
紧急停止
如果禁用轴的请求处于待决状态，则轴将以组态的急停减速度进行制动。轴在变为静止状态后被禁用。
1
立即停止
如果禁用轴的请求处于待决状态，则会在不减速的情况下禁用轴。脉冲输出立即停止。
2
带有加速度变化率控制的紧急停止
如果禁用轴的请求处于待决状态，则轴将以组态的急停减速度进行制动。如果激活了加速度变化率控制，会将已组态的加速度变化率考虑在内。轴在变为静止状态后被禁用。
Status
OUTPUT
BOOL
FALSE
轴的使能状态
FALSE
禁用轴。
轴不会执行运动控制命令也不会接受任何新命令（例外：MC_Reset命令）。
轴未回原点。
在禁用轴时，只有在轴停止之后，才会将状态更改为FALSE。
TRUE
轴已启用。
轴已就绪，可以执行运动控制命令。
在启用轴时，直到信号“驱动器准备就绪”处于待决状态之后，才会将状态更改为TRUE。在轴组态中，如果未组态“驱动器准备就绪”驱动器接口，那么状态将会立即更改为TRUE。
Busy
OUTPUT
BOOL
FALSE
TRUE
"“MC_Power”处于活动状态。
Error
OUTPUT
BOOL
FALSE
TRUE
运动控制指令“MC_Power”或相关工艺对象发生错误。错误原因，请参见“ErrorID”和“ErrorInfo”的参数说明。
ErrorID
OUTPUT
WORD
160000
参数“ErrorID”的错误信息ID
[敲打]提示
如果因出错而停止轴，那么在清除并确认错误之后，会再次自动启用轴。这要求输入参数“Enable”的值在该过程中保持为TRUE。
启用带有已组态驱动器接口的轴
要启用轴，请按下列步骤操作：
首先检查是否满足上述要求。
使用所需值对输入参数“StopMode”进行初始化。将输入参数“Enable”设置为TRUE。
将“启用驱动器”的使能输出更改为TRUE，以接通驱动器的电源。CPU将等待驱动器的“驱动器就绪”信号。
当CPU组态完成且输入端出现“驱动器就绪”信号时，将启用轴。输出参数“Status”和工艺对象变量轴名称.的值为TRUE。
启用不带已组态驱动器接口的轴
要启用轴，请按下列步骤操作：
首先检查是否满足上述要求。
使用所需值对输入参数“StopMode”进行初始化。将输入参数“Enable”设置为TRUE。轴已启用。输出参数“Status”和工艺对象变量轴名称.的值为TRUE。
禁用轴
要禁用轴，可以按照下列步骤操作：
停止轴。
可以通过工艺对象变量轴名称.识别轴何时处于停止状态。
在轴停止后，将输入参数“Enable”设置为FALSE。
如果输出参数“Busy”和“Status”以及工艺对象变量轴名称.的值均为FALSE，则说明禁用轴已完成。
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