1、配置轴工艺对象

（1）打开博途软件，新建项目，插入PLC设备，在项目导航目录Technologyobjects下双击“Addnewobjects"添加轴工艺对象。

图1-1添加轴工艺对象

（2）在“Basicparameters”的“General”中设置如下:

定义轴名称:Axis_1

根据设备配置选择脉冲接口

选择长度单位:mm

图1-2基本参数设置

（3）在“Extedparameters”的“Drivesignals”中设置如下:

用于使能被“MC_Power”功能块控制的伺服驱动的使能输出号:son

▶选择伺服准备好的输入信号:rd

如果伺服驱动器不提供准备好信号，在此输入TRUE。

图1-3使能信号配置

（4）在“Extedparameters"的“Mechanics”中设置如下:

▶电机每转一圈的脉冲数量:10000

▶电机转--圈的路径长度:10mm

▶方向反向:调换运行方向

图1-4设置机械参数

（5）在“Extedparameters”的“Positionmonitoring”中设置如下:

▶使能硬件及软件限位开关

▶按照接线图，定义硬件限位开关并指定闭合有效还是打开有效

▶定义软件限位的位置值

图1-5设置限位

如果轴已回零，它可在软件限位开关设置的范围内运动。当到达软件限位开关时，轴减速停止。如果轴未回零当轴运行碰到硬件限位开关时，将使轴以紧急停止减速度停止。

（6）在“Extedparameters”的“Dynamicgeneral”中设置如下:

▶输入最大速度(pulses/seconds)

▶输入允许的起动、停止速度(pulses/second)

▶输入加速度及减速度(mm/s2)，也可输入起动及停止时间秒数

图1-6动态特性设置

（7）在“Extedparameters”的“Dynamicemergencystop”中设置如下:

▶输入当轴碰到硬件限位开关或通过"MC_Power"功能块去使能时的紧急停止减速度或轴停止时间。

图1-7急停设置

（8）在“Extedparameters”的“Homing”中设置如下:

▶回零相关参数

图1-8回零设置

2、控制面板调试

对轴配置完成后，可通过控制面板进行调试，确认电机使能信号、限位信号的好坏，确认电机的旋转方向。双击“Technologyobjects”下面轴的“Commissioning”可打开轴的控制面板:

图2-1打开控制面板

（1）用Jogmode运行轴定义运行速度，加速度，减速度。

（2）进入Homing模式

指定零点位置及加速度，减速度

开始回零。

轴按照定义的方向运动直到检测到回零开关或硬件限位开关。当检测到回零开关的下降沿时，轴停止并将当前位置设置为定义的零点位置值。

（3）进入Positioning模式

指定速度及加速度，减速度

按照指定路径“Path”(+/-)，控制轴相对运动。

按照指定的目标位置“Target”(+/-)，控制轴绝对运动。

请注意:当轴回零后才可以运行绝对定位。

图2-2用控制面板调试轴

还可以对轴进行诊断，双击“Technologyobjects"下面轴的“Diagnostics”可打开轴的诊断画面，当CPU在线时，可看到当前的状态及错误信息，如图2-3所示。

图2-3诊断信息

3、运动控制程序

编写运动控制程序，可实现S7-1200PLC对V90的运动控制。如图3-1，3-2所示。

图3-1运动控制程序

S7-1200PLC控制V90PTI模式的控制信号变量表:

图3-2运动控制信号变量表

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