机器人的控制方法不胜枚举，本文以三菱PLC用CC-LINK方式控制机器人为例，简单地讲述一下通用控制步骤。

1.设置参数

主要设置好CC-LINK相关参数。

①.PLC侧：设置站号、站类型（远程设备站）、占用站数（占用4站）

PLC侧CCLINK设置

②机器人侧：设置站号、波特率等

机器人侧设置

2.通讯测试

参数设置完成后断电重启，进行CC-LINK初始化数据处理。

数据初始化

3.输入/输出分配数据交互

PLC与机器人输入输出分配：包含远程→主站主站→远程

①.专用输入输出设置

专用输入输出

②.通用输入输出设置

通用输入输出

4.PLC交互信号程序编写

①.专用信号交互

专用信号

②.通用信号交互

通用信号

5.人机操作画面制作

伺服开启：控制机器人伺服上电；

报警复位：报警解除；

自动启动：伺服上电后可启动；

一键停止：停止机器人；

程序复位：程序复位到第一步。

人机操作控制

6.安全程序报警程序编写

安全程序和报警程序编写，确保机器人动作安全可靠。

YAMAHA机器人