本文介绍了设置变频器实现总线通讯控制的速度/转矩控制方法。本文介绍的仅仅是实现操作功能的基本步骤，如果需要其他功能请参阅相关手册。

实现的功能：通过总线控制切换EXT1/EXT2,EXT1用来实现速度控制,EXT2用来实现转矩控制

使用的硬件:ACS355/M1/850/380/580/880变频器+FCAN-01模块,ABBAC500PLC+CBP/ABP组态软件

调试步骤:

1.将变频器硬件准备好,电源线,通讯线连接好(参见相关手册)

2.正确设置电机参数,电压,电流,转速等(参见相关手册)

3.设置变频器参数

ACS380/580/880参数

ACS850参数

ACSM1参数

ACS355参数

4.设置通讯模块相关参数

设置通讯模块参数

注:ACS880通讯模块为FBAA时是51组,FBAB时是54组

刷新总线模块参数

注:ACS880通讯模块为FBAA时是51组,FBAB时是54组

5.进行PLC组态设置

a.在AC500组态软件中建立工程并配置好硬件组态并导入需要的eds文件。注意eds文件要与使用的变频器型号、版本相对应

b.在AC500的CANopen主站模块下插入需要的变频器型号，本例中使用ACS880，其他变频器配置方法相同

c.配置CANopen主站模块及CANopen总线参数，Baudrate要与变频器设置一致。本例中关闭了Heartbeat，实际可以根据自己的需要打开

d.配置变频器从站设置，NodeID要设为与变频器一致。建议开启Nodeguarding，以使从站掉线又恢复时可以自动回复。

e.配置PDO映射。本例中只使用了RPDO1和TPDO1，所有的PDO的内容可以根据自己的需要自由定义。PDO的COB-ID设定范围如下表：

PDO的COB-ID可以设置为表中范围内的任意值，但一般建议将RPDO1的COB-ID设为200h+节点号，TPDO1的COB-ID设为180h+节点号，这样方便查找。其他COB-ID的建议值见FCAN-01手册。

本例中PDO的数据传输模式使用了定时循环发送方式（异步，类型255），也可根据自己需要选择其他模式。

g.在IO映射界面中建立PLC程序用的变量名

h.将组态下载至PLC即可进行正常通讯了。注意，建立的变频器的变量必须在PLC程序中使用，通讯才可正常工作。

总线控制方法:

变频器转速模式启动:控制字（CW）写入十六进制047Fh

变频器转矩模式启动:控制字（CW）写入十六进制0C7Fh

变频器停止:向控制（CW）字写入十六进制047Eh

速度给定:向速度给定寄存器（REF1）相应速度,十进制20000对应最高转速,使电机反转只需写入负值即可

转矩给定:向转矩给定寄存器（REF2）写入相应转矩,十进制10000对应最大转矩,使转矩反向写入负值即可

故障复位:向控制字（CW）写入十六进制04FEh

补充说明：大部分PLC或CANopen网关都可以在CANopen总线pre-operational状态时使用SDO自动初始化总线参数，如果需要手动配置，请参考下表,此表是CBP/ABP根据本例配置自动生成的：