通过上次的学习，我们应该已经知道可以通过修改SM存储区（包括控制字节），然后执行PLS指令来改变PTO或PWM波形。除了前面学习的使用步骤和一些使用要点，我们还要知道的就是PTO状态字节的空闲位（或），它标志着脉冲输出完成。另外，在脉冲输出完成时，我们还可以利用脉冲发送完成中断，使程序跳转到中断服务程序进行执行。那么就补充这几点内容。下面我们做利用一个脉冲输出指令做电机正反转控制的例子。

主程序：

高速计数器子程序：

高速脉冲输出子程序：

中断程序：

我们首先先做一个高速计数子程序和脉冲输出子程序，在高速计数器子程序中，首先是定义控制字节，送1685到SMB67中定义控制字节，这里选择的是PTO模式、单段、1us/周期、装入周期和脉冲数的情况（控制字节的定义可以参考PTO/PWM控制字节表），并传送LW0到SMW68中写入周期值，传送LD2到SMD72中写入脉冲数，最后执行PLS指令。那么这样是做了一个带功能参数的子程序，之后在主程序中可以对这个带功能参数的子程序进行调用。

然后我们编写主程序，在主程序的网络一中，首先用首次扫描驱动高速计数器子程序进行高速计数初始化，同时对的过程映像区清零，同时也对高速脉冲输出进行初始化。在网络中，我们用的上升沿来驱动立即置位指令，立即置位，同时调用高速脉冲输出子程序，周期设为100us，脉冲为10000个，同时还要传送16B0到SMB67并执行HSC指令进行减计数并不更新当前值。那么就是说进入中断时会立即复位，电机反转，200us发10000个脉冲，同时高速计数器进行减计数。

那么对于这样一个例子，应用到了带参数的子程序调用、中断和高速计数器的内容，会不会比较难以理解呢，如果觉得有些模糊的话，可以回看一下前面中断和高速计数器的内容，这样可以加深印象呢。