4.3.2回原点指令

（1）原点指令ZRN、DZRN

执行原点回归使机械位置与PLC内的当前寄存器一致的指令，如图4-13与表4-11所示：

图4-13ZRN指令格式

表4-11ZRN回原点指令操作数

操作数种类

内容

S1

指定开始原点回归时的速度。※1

S2

指定爬行速度。[10~32,767(Hz)]

S3

指定要输入近点信号(DOG)的输入编号的软元件编号。

D

指定要输出脉冲的输出编号。

※1.设定范围：16位运算时10~32767（Hz）

使用ZRN指令要确保原点信号在移动范围的一则，才可保证每次回原点的准确性：

例子：

图4-14ZRN原点回归指令与回归方式

（2）带DOG搜索的回原点指令DSZR

执行原点回归使机械位置与PLC内的当前寄存器一致的指令，如图4-15与表4-12所示：

图4-15DSZR指令格式

表4-12DSZR回原点指令操作数

操作数种类

内容

S1

指定输入近点信号(DOG)的软元件编号。

S2

指定输入零点信号的输入编号。

D1

指定输出脉冲的输出编号。

D2

指定旋转方向信号的输出对象编号。

脉冲输出端对应的原点回归速度与爬行速度的特殊寄存器，如下列图所示：

表4-13DSZR指令回归速度设置

例子：

图4-16DSZR指令程序举例

图4-17DSZR指令回原点方式