伺服为什么要回零？

因为伺服定位前需要有个定位基准点；通常一些设备中装有原点感应器的，开机时都要回原点；有些伺服系统因为是绝对值系统（内部装有电池，能记忆伺服编码器当前位置，所以不需要去回零，除非电池没电了）不需要回零。

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本节主要以FX3GPLC为例进行讲解ZRN回零指令的用法；

ZRN（不带原点搜索功能的回原点指令），指令接通时，伺服电机会朝着设定好方向运转，当然方向一定是要朝着原点感应器的方向，不然碰到限位会导致回零指令停止运行。

ZRN指令的说明：ZRNS1S2S3D；S1伺服回零时的速度，S2爬行速度，也就是伺服碰到近点感应器（也即原点感应器）时，在原点感应器ON期间的速度，S3为指定的近点感应器的的编号（为位寄存器），D为PLC的脉冲输出端，通常为Y0,Y1等高速脉冲输出口；

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应用举例：如上图1中所示，小车在原点感应器的右边，启动回零按钮后，小车开始回零；Y0为脉冲输出端，Y4为脉冲方向，X0为伺服原点；

在三菱FX3GPLC中的回零程序如下所示：

ZRN回零程序

小车回零完成后是停留在原点的左侧，也就是回零过程碰到原点后，小车减速到爬行速度，此时小车还在向左爬行运动，知道原点感应器灭时，此时小车停留的位置为回零的原点位置。该方法的缺点是，当小车停留在原点左侧时，此时就没办法回零点了。问题该如何解决，下一节介绍。