三轴机械手调试步骤

1：三轴的运动方向定义为：远离驱动电机为正向，趋近电机为反向。

修改电机运动方向是通过SOMOVE来操作。具体操作是：修改P1-01C参数

限位开关定义为：靠近电机的限位为负限位，接在驱动器本体的DI0，远离电机的限位为正限位，接在驱动器本体的DI2。限位开关都为常闭模式。设定在SOMOVE配置。

把三轴方向和限位确定后，可进行电机轴操作

2：根据寻原点模式，采用程序模板操作寻原点

首先做碰负限位模式。写入模式17，读出也是17，启动寻原点

然后做碰正限位模式。写入模式18，读出也是18，启动寻原点.

接着在做反向碰原点开关模式。写入模式11，读出也是11，启动寻原点。

3个轴都做一下这个寻原点过程。保证3轴运动顺畅。

注意寻原点期间，要求3个轴都要使能。确认干扰是否屏蔽好。

3：采用碰负限位模式，让3轴都回原点，然后启动3轴做画圆运动。

需要注意的是：3轴运动的算法，在SOMOVE中要选择线性。P8-35选择线性。